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倒立擺
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倒立擺

倒立擺是一種理想的控制對象平臺,它結構簡單、成本較低,可以有效檢驗眾多控制方法的有效性。對倒立擺系統的多變量、快速、非線性和自然不穩定等特性的研究,在理論上和方法上都具有重要意義。
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  倒立擺是一種理想的控制對象平臺,它結構簡單、成本較低,可以有效檢驗眾多控制方法的有效性。對倒立擺系統的多變量、快速、非線性和自然不穩定等特性的研究,在理論上和方法上都具有重要意義。這不僅因為其級數增加而產生的控制難度是人類對其控制能力的有力挑戰,更是因為在實現其穩定控制的過程中,眾多的控制理論和方法不斷應用,新的控制理論和方法因而層出不窮,各種控制理論和方法都可以在倒立擺這個控制對象平臺上加以實現和檢驗,并可以促成控制理論和方法相互間的有機結合,進而使得這些新方法、新理論可以應用到更廣泛的被控對象中。

  自動控制理論是自動化控制專業的核心專業基礎課,也是機電類專業的必修專業基礎課。自動控制理論實驗是掌握控制系統分析和設計方法最有效的途徑之一。自動控制理論實驗主要目的是通過實驗進一步理解自動控制理論的基本概念,熟悉和掌握控制系統的分析和設計方法,掌握常用工程軟件的使用,如Matlab等。

  實驗內容:

  1、系統建模和穩定性分析

  2、根軌跡校正

  3、PID法校正

  4、頻域法校正

  5、根軌跡復合法校正

  6、PID法復合校正

  7、頻域法復合校正

  8、狀態反饋控制

  9、不同狀態下狀態反饋控制效果比較

  10、LQR控制

  11、倒立擺自動起擺控制

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產品列表:

名稱

型號

描述

直線電機擺

直線電機一級倒立擺(圓筒型)

GLIP3001-LM-03-Ⅱ

圓筒型直線電機

直線電機一級倒立擺

GLIP3001-LM-02-Ⅱ

U型直線電機

直線電機一級倒立擺&二階系統實驗平臺

GLIP3001-LM-02S-Ⅱ

U型直線電機+彈簧阻尼

直線電機二級倒立擺

GLIP3002-LM-02-Ⅱ

U型直線電機

直線電機二級倒立擺&二階系統實驗平臺

GLIP3002-LM-02S-Ⅱ

U型直線電機+彈簧阻尼

直線擺

直線一級倒立擺

GLIP2001-Ⅱ

交流伺服同步帶傳動

直線二級倒立擺

GLIP2002-Ⅱ

直線三級倒立擺

GLIP2003-Ⅱ

直線四級倒立擺

GLIP2004-Ⅱ

柔性擺

直線柔性一級倒立擺

GLIP2011-Ⅱ

交流伺服同步帶傳動,增加了彈簧阻尼器

直線柔性二級倒立擺

GLIP2012-Ⅱ

直線柔性三級倒立擺

GLIP2013-Ⅱ

平面擺

平面一級倒立擺

GPIP2001-Ⅱ

XY交流伺服運動平臺

平面二級倒立擺

GPIP2002-Ⅱ

平面三級倒立擺

GPIP2003-Ⅱ

環形擺

環形一級倒立擺

GRIP2001-Ⅱ

交流伺服+減速機傳動,單邊擺桿

環形串聯二級倒立擺

GRIP2002-Ⅱ

交流伺服+減速機傳動,單邊二級擺桿

環形并聯二級倒立擺

GRIP2011-II

交流伺服+減速機傳動,兩邊各一級擺桿

環形串并聯三級倒立擺

GRIP2012-II

交流伺服+減速機傳動,一邊一級擺桿,一邊二級擺桿

環形雙擺雜技機器人

GRIP3002-II

交流伺服+減速機傳動,與串聯二級相同,擺桿長度不同

  注:三級倒立擺和四級倒立擺均不提供軟件

  

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