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四自由度Scara機器人視覺跟蹤系統
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四自由度Scara機器人視覺跟蹤系統

Scara機器人有3個旋轉關節和1個移動關節。其旋轉關節軸線相互平行,可以在平面內進行定位和定向;移動關節用于完成末端件在垂直于平面的運動。手腕參考點的位置是由兩旋轉關節的角位移φ1和φ2,及移動關節的位移z決定的,即p=f(φ1,φ2,z)。這類機器人的結構輕便、響應快,適用于平面定位,垂直方向進行裝配的作業。
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Scara機器人有3個旋轉關節和1個移動關節。其旋轉關節軸線相互平行,可以在平面內進行定位和定向;移動關節用于完成末端件在垂直于平面的運動。手腕參考點的位置是由兩旋轉關節的角位移φ1和φ2,及移動關節的位移z決定的,即p=f(φ1,φ2,z)。這類機器人的結構輕便、響應快,適用于平面定位,垂直方向進行裝配的作業。

固高派動SCARA機器人與機器視覺、快換抓手集成為一個工作站,學生除了可以完成基礎的機器人操作,還可以掌握工業現場先進的自動化組件的控制。

實驗內容:

基于運動控制卡的Scara機器人

1、機電一體化與機器人基礎(C語言)

2、機器人運動學分析(軌跡規劃算法、機器人正逆解)(C語言)

3、機器人圖形示教實驗(C語言)

4、機器人圖形示教程序的設計和實現(C語言)

5、Scara機器人GRL語言編程

6、機器人網絡仿真與遠程控制

7、動力學控制實驗(只提供Matlab版本接口說明及應用說明)

基于工業機器人系統的Scara機器人

1、碼垛標定

2、DH模型設置

3、軸關節參數設置

4、通訊參數設置

5、笛卡爾坐標系設置

6、機器人零位標定

7、位置點記錄

8、IO控制

9、以太網通訊

10、變量參數設置

11、視覺跟蹤工藝標定或視覺工藝標定

12、機器人示教編程

13、工業機器人系統二次開發(選配二次開發函數庫)



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