四旋翼飛行仿真器是四輸入三輸出的系統。四輸入分別為前、后、左、右四個電機的電壓;三輸出分別為俯仰角、滾動角、偏航角。所以可以選用現代控制理論的狀態反饋或者LQR線性二次型最優控制理論設計調節器，通過實驗不僅可以學習狀態反饋和LQR控制的設計應用 方法，而且可以比較不同狀態時系統性能指標的變化，來比較狀態反饋和LQR控制之間區別聯系。

　　四旋翼飛行仿真器本體由安裝在萬向節軸桿上的四個帶螺旋槳的電機提供動力。其中，前、左和右三個電機實現本體的俯仰姿態，左右兩個電機實現飛本體的滾動姿態，后電機實現本體的偏航姿態。通過安裝在平臺上的三個編碼器檢測飛本體的三種姿態，反饋入控制器計算出控制量，控制電機轉動，以此來實現本體的俯仰、偏航和滾動三種姿態的精確定位。

　　實驗內容：

　　1、動力學分析

　　2、建立狀態方程

　　3、線性二次型最優調節器

　　4、 LQR調節器的階躍仿真

　　5、四旋翼LQR六狀態階躍響應測試

　　6、四旋翼LQR九狀態階躍響應測試

　　7、系統性誤差分析

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 　 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? Matlab Simulink控制界面

　　軟件：MATLAB，支持Win7 32位/64位，WIN10 64位等操作系統

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