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工業機器人基礎學習
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工業機器人基礎學習

The Foundation of Industrial Robots
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電氣精益調試系統


電氣精益調試系統(機器人伺服電機調試工作站),采用3公斤機器人的標準控制系統,配備與3公斤機器人相同的伺服電機和等效的負載慣量,并配有相應的防護措施,既保證學生能完成和3公斤機器人相同的伺服調試工作,又可避免學生初學階段造成的對機器人本體及學生人身的傷害。

特點:

  1. 脫離實物本體進行編程示教,保證安全作業
  2. 配合仿真軟件可真實體驗機器人編程和示教的效果,提高學生的參與性
  3. 可以開展機器人正逆解研究
  4. 可開展其他類型設備的運動學研究

實驗內容

  1. 伺服電機控制系統認知
  2. 數字量IO控制與編程
  3. 機器人運動學參數配置
  4. 機器人示教與編程
  5. 機器人坐標系
  6. 機器人參數設定
  7. 機器人示教學習
  8. 運動控制系統開發
  9. IEC61131-3標準學習
  10. 運動學算法研究
  11. 多種設備模型的控制與研發。
  12. 設備遠程監控與故障診斷

13、 工業互聯網實訓


機器人拆裝工作站


概述

機器人拆裝工作站采用改進版3公斤機器人,改良了連接件之間的工藝方法,能保證多次拆裝后的產品性能,便于學生了解機器人的整個組成部分,包括伺服電機,減速機,機械臂等部件及其安裝方法。工作站配套有完整的引導式拆裝指導文件,學生可以完成機器人內部組成認知和裝配技能。

實驗內容

  • 機器人各關節組成部分拆裝
  • 機器人伺服電機、減速機種類和特點學習
  • 機器人各部件之間的裝配方法和裝配工具認知
  • 機器人機械裝配過程中清潔、潤滑、防護等工藝技能
  • 機器人各部件之間裝配過程的檢測評價方法

電氣拆裝及線束檢測系統


電氣拆裝及線束檢測系統包括電氣拆裝和線束檢測兩個部分。電氣拆裝部分主要針對機器人的電控柜,采用與真實機器人相同的電控柜布局。電控柜中的電控元件采用真實電路模擬器件替代,接線定義與真實電控柜一致。線束檢測部分是與電氣拆裝連接、配合,與電氣拆裝系統連接、配合,可以實現對電控柜中電氣接線進行檢測。電控柜分前面板和后面板,包括GUC-ECAT 控制器、開關電源、遠程IO模塊。


特點

1、內部電氣元件采用模擬器件,防止學生誤操作帶來的故障;

2、作業場景與真實電控柜一致,保證教學現場的真實性;

3、故障線路提醒顯示;

4、可以模塊化分區檢測,提高檢測效率;

5、手動檢測與自動檢測切換。

實驗內容

  1. 機器人電控柜電氣拆裝訓練
  2. 電氣接線故障排除
  3. 接線工具的使用


機器人標定系統


在工業領域,為保證設備和生產產品的一致性和穩定性,工業設備生產出來必須進行校準標定。隨著設備使用年限的增加,零件的磨損和老化,溫差變化,機械參數和精度會發生變化,此時設備的重新標定是非常必要的。

機器人標定是根據目前工業機器人生產和使用的需要設計的產品。它可以完成對陌生機器人本體的參數辨識,將各個關節的參數提取給用戶,用戶可以根據參數完善本體或者進行算法研究。?

根據不同誤差類型的模型,機器人標定可以分為三個不同應用。

1、關節誤差標定。機器人標定只是針對軸關節的偏移建立了實際值與出廠值之間的誤差模型。

2、運動學標定。需要考慮整個機器人幾何模型,包括關節角度的偏移、臂長精度等。

3、非運動學標定。用于建立包括幾何模型外的參數多種模型,如關節慣量、摩擦系數、減速比誤差等。

實驗內容:

  1. 機器人誤差引入分析
  2. 機器人標定原理
  3. 重復定位精度測量
  4. 軌跡精度測量
  5. 固定點接近法標定

6、拉線編碼器標定


機器人重構工作站


機器人重構工作站的兩種模式


機器人重構工作站是面向智能制造行業和高等院校開發的機器人可拆裝平臺,采用模塊化設計思想和工業化制造標準設計制造。工作站可安裝為四種模式,分別是串聯六自由度機器人、四自由度Scara機器人、直角坐標機器人和雙軸變位機構。產品配套工業機器人系統,能滿足六軸機器人、Scara機器人等的實驗要求,用戶可根據教學實驗需求,動態配置相關實驗模塊。機器人重構工作站可靈活裝配機械結構,極大方便了用戶的教學實驗和研究工作。?


各重構模塊



實驗內容

  1. 機器人拆裝實驗
  2. 機械模塊裝配實驗

3、 ?機器人坐標系

4、 ?機器人參數設定

5、 ?機器人示教學習

  1. 機器人正逆運動學研究
  2. IO控制

產品列表

名稱

型號

描述

電氣精益調試系統

GGHP-06

工業機器人系統、學習工作臺、6軸絕對值伺服電機,6個減速器及負載慣量塊?

機器人拆裝工作站

GGHP-02

3kg負載機器人、工作臺、工具車

電氣拆裝及線束檢測系統

GGHP-03

6軸機器人電氣柜裝配,電氣柜安裝線路檢測

機器人標定系統

GRPD-Gibbon2

機器人軌跡精度標定,支持串聯六軸及SCARA

機器人重構工作站

GGHP-05

支持串聯六軸、Scara、直角坐標、雙軸變位機構


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