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六自由度機器人視覺跟蹤系統
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六自由度機器人視覺跟蹤系統

伴隨計算機、智能相機等技術的不斷發展,機器視覺技術愈發成熟,給機器人加上視覺,就如同讓機器人有了眼睛,可以大大提高機器人的工作精度和準確性。在該工作站中,首先,智能相機將拍攝得到的信息傳遞給Scara機器人,讓Scara機器人準確知道工件的位置,提高了抓取精度。然后Scara機器人將抓取到的工件放置在小六軸機器人末端帶有傳感器的托盤中,一旦托盤中擺滿工件,Scara機器人便會停止抓取工作。同時,小六軸機器人會將托盤中的工件重新傾倒到傳送帶上,形成一個循環的工作流程。
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伴隨計算機、智能相機等技術的不斷發展,機器視覺技術愈發成熟,給機器人加上視覺,就如同讓機器人有了眼睛,可以大大提高機器人的工作精度和準確性。在該工作站中,首先,智能相機將拍攝得到的信息傳遞給Scara機器人,讓Scara機器人準確知道工件的位置,提高了抓取精度。然后Scara機器人將抓取到的工件放置在小六軸機器人末端帶有傳感器的托盤中,一旦托盤中擺滿工件,Scara機器人便會停止抓取工作。同時,小六軸機器人會將托盤中的工件重新傾倒到傳送帶上,形成一個循環的工作流程。

利用該工作站,不僅可以學習機器人的使用操作,還可以學習視覺模板標定、相機與機器人通訊、機器人聯動工作等內容。


實驗內容:

1、視覺模板標定

2、DH模型設置

3、軸關節參數設置

4、通訊參數設置

5、笛卡爾坐標系設置

6、機器人零點位置標定

7、位置點記錄

8、IO控制

9、以太網通訊

10、變量參數設置

11、視覺跟蹤工藝標定




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